ツールボックス「図面（図面仕上げ）」＞「図面」を選択します



平面図上にマウスカーソルをもっていき、四角い枠が出たらクリックをします。

図面を配置（リンク先）の画面が出たら、PDFを選択し配置してください。

※RIKCAD11以上は「ローカルファイルシステム」を選択し「参照」ボタンをクリックして配置してください